Şeritlerin Koordinatlarının Hesaplanması
HoughLine fonksiyonuyla bulunan çizgilerin koordinatları alınmaktadır. Fakat gelen koordinat bilgileri görüntünün dışındadır. Örneğin kamera çözünürlüğü 320,240 iken bu görüntüdeki x koordinatları 0-320 arasında , y koordinatları ise 0-240 arasında olabilir. Fakat houghline fonksiyonundan gelen koordinat bilgileri bu aralıkta değildir. Ama çizgilerin doğru bir şekilde yerini tespit edebilmektedir. Elde edilen doğru parçalarının uç noktalarının görüntünün içinde kalması için y=180 ve y=50 doğruları çizdirilmiştir. Daha sonra bu doğrular ile houghline fonksiyonundan elde edilen değişkenlerin oluşturduğu doğruların kesişim noktaları matematiksel olarak hesaplanmış ve program içerisine hesap sonucu eklenmiştir. Bu hesaplama sonucunda program kesişim noklarını bulup houghline doğrularını görüntü içerisindeki birer doğru parçası haline getirmiştir. Daha sonra bu doğru parçalarının uç noktalarının orta noktaları hesaplanmıştır.
Şeritlerin Orta Noktalarının Koordinatlarının Hesaplanması
