top of page

Otonom Araç Tasarımı-9 : Hough Dönüşümleri

Hough Dönüşümleri

Hough dönüşümü, Paul Hough tarafından bulunmuştur. Daha sonra Duda ve Hart (1972) tarafından geliştirilmiş , doğru, çember ve elips gibi parametrik olarak ifade edilebilen şekillerin tanınmasında kullanılan bir özellik çıkarım tekniğidir. Günümüzde kullanılan Hough dönüşümü aslında Duda ve Hart tarafından geliştirilmiş olan modeldir.

Kartezyen koordinat düzleminde bir doğruyu, orijine olan r mesafesi ve x ekseni ile yaptığı θ açısı kullanılarak ifade etmek mümkündür (Sekil 2.1)[1]. Bu doğruyu Hough uzayında ifade etmek istersek, doğru burada (r,θ ) parametreleri ile ifade edilen bir nokta halini alır.


Şekil 2.1 : Kartezyen Düzlemde Doğrunun (r,θ) ile Gösterimi

Bu çalışma kapsamında Hough dönüşümlerinin doğru algılama özelliği kullanılacaktır. Doğruları hata oranı oldukça düşük bir şekilde algılamak için Hough dönüşümü parametrelerinin doğru seçilmesi çok önemlidir. Aslında bu Hough dönüşümlerinin zayıf bir özelliğidir. Görüntüde istenilen şekillerin belirlenmesi için dönüşümde kullanılacak değişkenlerin belirlenmesi için deneysel çalışmalar yapılmıştır. Görüntünün Canny filtresi uygulanması haline hough dönüşümleri uygulanmıştır. Uygulanan hough dönüşümü parametreleri python ile trackbar oluşturularak, trackbar değişkenlerinin anlık olarak programdan okunması ile sağlanmıştır. Bahsi geçen yazılım aşağıdaki aşamalardan oluşur.

  • Trackbar Tanımlanması

  • Trackbar pozisyonlarının değişkenlere aktarılması

  • Görselin dosyadan okunması

  • BGR dan gray formata çevrilmesi

  • Canny filtresi uygulanması

  • HoughLines fonksiyonu çalıştırılması

Yukarıda aşamaları verilen program aşağıdaki gibi yazılmıştır.



Bu yazılım sonucunda doğru değerlerin tespiti deneysel olarak gerçekleştirilmiştir. HoughLine değişkenlerinin belirlenmesi ile ilgili programın çalıştırılması sonucu Şekil 2.2 elde edilmiştir.



Şekil 2.2: HoughLine Fonksiyonu Değişkenlerinin Deneysel Olarak Belirlenmesi

Comentarios


pexels-pixabay-257636.jpg

Abone Olmak İster Misiniz?

Sitede yayınlanacak gelişmelerden mail yoluyla haberdar olmak isterseniz abone olabilirsiniz.

Abone oldunuz, teşekkürler !

bottom of page