top of page

Otonom Araç Tasarımı-38 : KARŞILAŞILAN PROBLEMLER VE ÇÖZÜMLERİ

OpenCV Kurulum Sırasında Alınan Hatalar ve Çözümleri

Raspberry pi üzerine OpenCV kurulumu sırasında birçok hata ile karşılaşılmıştır. Öncelikle basit hatalar alınmaması için dikkat edilmesi gereken maddeler şöyledir:

· Kullanılan mikro SD kart minumum 16GB olmalıdır. Çünkü OpenCV kütüphanesi kurulumu biraz boş alan gerektirir.

· Görüntü işleme kütüphanesinin en son sürümü wget komutu ile resmi sitesinden indirilmelidir. Aksi takdirde eski sürümler birçok problem çıkartabilir.

· Kurulum sırasında takip edilen bir kaynak varsa bu kaynağın ne kadar güncel olduğuna dikkat edilmelidir. Çünkü güncel olmayan kaynaklar genelde eski sürümleri içerir. Bu gibi durumlarda paket isimleri de değiştiği için yükleme sırasında hata alınabilir.

· Kurulum sırasında bir aşamada hata alınması durumunda diğer aşamaya geçmeden o hatanın neden olduğu araştırılmadır. Göz ardı edilmesi durumunda devamında verilecek olan saatler sürecek komut işlemleri boşuna beklenmiş olur.

OpenCV kurulumu sırasında paket isimlerinin güncel olmamasından dolayı problemler yaşanmıştır. Bu problemleri çözmek için paket raspberry pi üzerine Synaptic GUI Package Manager kurarak paket isimlerini düzeltip yeniden kurulumu sağlanmıştır. Bu program ile güncel paketler görüntülenmiş, kurulum gerçekleştirilmiştir. Bu programın kurulumu için terminal ekranına aşağıdaki kodun yazılması yeterlidir.


· sudo apt-get install synaptic


Şerit Algılama Sırasında Karşılaşılan Hatalar ve Çözümleri

Şerit algılama sırasında karşılaşılan hataların çözümü için genel yaklaşım önce hata program içerisinde hata olan bölümün tespit edilmesidir. Bunun için program içerisinde çeşitli yerlere değerleri ekrana yazdırması için kodlar yerleştirilerek hata tespiti yapılmıştır. Bunların dışında örneğin “No modül name .. “ şeklinde alınan hatalar modüller ile ilgili bir problem olduğunu gösterir. Eğer Python 2.x üzerinde çalışılıyorsa ona uyumlu modüller ile işlem yapılabilir. Yani Python 3.x ‘e uyumlu bir modül Python 2.x üzerinde çalıştırılmaya çalışılırsa hata alınabilir.

HoughLine fonksiyonunun şeritleri doğru bir şekilde algılaması için değişkenlerin gerçek zamanlı trackbar kullanılarak belirlenmesi gerekir.

Eğer Python yazılımını çalıştırdırğınızda kamera ile ilgili bir hata alırsanız ; terminal ekranına raspi-config yazarak kameranın aktif olduğundan emin olunması gerekir. Daha sonra yine terminal ekranına reboot yazılarak raspberry pi yeniden başlatılmalıdır. Ayrıca kamera modülü aynı anda sadece bir adet program üzerinden çalıştırılabilir. Yani aktif durumda RUN konumunda olan bir kamera uygulaması varsa, ikinci bir kamera yazılımı çalıştırılmaya çalışıldığında hata verecektir. Bu hatadan kurtulmak için diğer yazılımın çalışması durdurulmalıdır. Bu çözümler uygulanmasına rağmen hata alınmaya devam edildiği durumlar olmuştur. Bu durumda aşağıdaki yazılım çalıştırılmıştır.


Bu yazılım çalıştırıldığında da bir ile karşılaşılması durumunda aşağıdaki kodlar terminal ekranına yazılarak, pi kamera donanımının sağlıklı çalışıp çalışmadığı kontrol edilmiştir. Bazı durumlarda kamera bağlantı soketinin yerine tam oturmadığı için kameranın okunmaması problemi ile karşılaşılmıştır. Bu yüzden kamera soketi üzerindeki sıkıştırma aparatı yerine oturtularak işlem yapılmalıdır.


· raspistill -o cam.jpg


Bu komut kameradan bir adet frame alarak o anda komutun yazıldığı dizine cam.jpg isminde kayıt yapar. Eğer bu aşamada hata alınırsa kamera donanımı ve bağlantıları kontrol edilmelidir.



HSV ile Renklerin Algılanması Sırasında Alınan Problemler ve Çözümleri

HSV ile renklerin algılanmasında eşik değerlerinin tespit edilmesi sırasında bazı problemler olmuştur. Eşik değerlerinin doğru belirlenmesi sağlıklı bir sonuç almak için çok önemlidir. Örneğin yeşil rengin HSV değerinin belirlenmesi için aşağıdaki kod kullanılmıştır.


Bu kod sonucunda [x,255,255] şeklinde HSV değeri elde edilmiştir. Yeşil rengin algılanmasında kullanılması için eşik değerlerine şu şekilde çevrilir.


lower_green = np.array([x-10,50,50])

upper_green = np.array([x+10,255,255])


pexels-pixabay-257636.jpg

Abone Olmak İster Misiniz?

Sitede yayınlanacak gelişmelerden mail yoluyla haberdar olmak isterseniz abone olabilirsiniz.

Abone oldunuz, teşekkürler !

bottom of page