1.2. Çalışmanın Amacı ve Kapsamı
Bu çalışmada sürücüden kaynaklı trafik kazalarının önüne geçmek amacıyla araçlara otonomluk özelliği kazandırabilecek bir model tasarlanması amaçlanmıştır. Bu modelin özellikleri trafik kazaları verileri incelenerek belirlenmiştir. Kazalarda yüksek oranlara sahip olan arkadan çarpma problemini gidermek için ultrasonik mesafe sensörleri yardımıyla aracın güvenli konumda seyrinin sağlanması tehlikeli bir durumda aracın güvenli bir şekilde durması planlanmıştır. Kırmızı ışığa uymamaktan, trafik levhalarına dikkat etmemekten ve şerit ihlalinden kaynaklanan trafik kazalarının önüne geçmek amacıyla görüntü işleme yöntemleriyle ışığın, trafik levhalarının ve şeritlerin algılanması sonrasında model aracın otonom olarak hareket edebilmesi planlanmıştır. Yukarıda bahsi geçen otonom araç modelinde kontrol birimi olarak Raspberry Pi kullanılmıştır. Raspberry kamera modülü ile görüntü alınarak Python dilinde OpenCV kütüphanesi kullanılarak proje geliştirilmiştir. Mesafenin algılanması için gerekli ölçümler Arduino Uno kullanılmıştır. Raspberry pi master, Arduino slave olarak kullanılmıştır. İkinci bölümde otonom araçların nasıl kontrol edildiklerine yönelik temel bilgiler verilmiştir. Bu konuda yapılan çalışmaların işleyiş mantığını anlamak amacıyla yapılan araştırmaların sonuçları bu bölümde irdelenmiştir. Üçüncü bölümde bu çalışmada kullanılmış olan görüntü işleme yöntemleri hakkında bilgi verilmiştir. Dördüncü bölümde bu çalışma kapsamında geliştirilen sürücüsüz araç modelinin uygulaması anlatılmıştır. Modelde kullanılan tüm malzemeler, geliştirilen yazılımlar, oluşturulan diagramlar ve çalışma mantığına yönelik bilgiler bu bölümde detaylıca irdelenmiştir. Ayrıca uygulama yapılması sırasında karşılaşılan hatalar ve çözümleri anlatılmıştır. Son bölümde elde edilen sonuçlar tartışılmış ileride yapılabilecek çalışmalar göz önünde bulundurularak değerlendirmeler yapılmıştır.
Comments