Bu çalışma Raspberry Pi kartı, Python programlama dili ve OpenCV kütüphanesi kullanılarak otonom araç tasarımını konu edinmiştir. Otonom olmayan bir araca sonradan otonomluk özelliği kazandırılarak, trafik kazalarının neden olduğu kayıpların azaltılması amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda Raspberry Pi için geliştirilmiş özel kamera ile anlık görüntüler alınarak bu görüntülerin işlenip daha sonra model aracın otonom olarak hareket etmesi sağlanmıştır. Tasarlanan araç şeritlerin takibini ve trafik ışıklarının algılanmasını gerçekleştirebilmektedir. Şerit takibi için görüntü sırasıyla şu aşamalardan geçirilmektedir.
Anlık olarak görüntü alınması,
Alınan görüntünün ikiye ayrılması,
Görüntülerin gri formata çevrilmesi,
HSV renk uzayı ile beyaz filtresi uygulanması,
Gaussian blur uygulanması,
Canny ile kenar belirleme,
Houghline fonksiyonu ile çizgilerin tespit edilmesi,
Tespit edilen çizgilerin orta noktasının hesaplatılarak aracın o noktaya doğru hareket ettirilmesi aşamalarından oluşmaktadır.
Trafik ışığının algılanması için de HSV filtresi uygulandıktan sonra görüntü birtakım morfolojik işlemlerden geçirilmektedir.
Bütün bunlara ek olarak araç önüne başka bir araç çıktığında otonom olarak durma özelliğine sahiptir. Bu özelliği Arduino ve mesafe sensörü donanımları ile sağlanmıştır. Daha hızlı ölçümler almak için sensör verileri Arduino Uno R3 kartına sürekli olarak okutulmuştur. Aracın önüne engel çıkması durumunda Arduino, Raspberry Pi ile pinleri üzerinden iletişime geçmektedir. Raspberry Pi, Arduino‟dan aldığı sinyale göre aracı durdurmaktadır.
Comments